Imagmaiset kivet muodostuu, kun magma tai laava jäähtyy ja jähmettyy. Magma on sulaa kiveä, jota löytyy maan pinnan alta, kun taas laava on sulaa kiveä, joka on purkautunut maan pinnalle. Magmaiset kivet voidaan luokitella kahteen päätyyppiin:plutonisiin ja vulkaanisiin. Plutoniset magmaiset kivet muodostuvat, kun magma jäähtyy ja jähmettyy hitaasti maan pinnan alla. Nämä kivet ovat yleensä karkearakeisia ja niillä on kiteinen rakenne. Vulkaanisia magmaisia kiviä muodostuu, kun laava jäähtyy ja jähmettyy nopeasti maan pinnalla. Nämä kivet ovat yleensä hienojakoisia ja niillä on lasimainen tai porfyriittinen rakenne.
Sedimenttikiviä muodostuu, kun sedimentit kerääntyvät ja tiivistyvät ja sementoituvat yhteen. Sedimentit ovat kivi-, mineraali- tai orgaanisen aineen palasia, jotka kulkeutuvat tuulen, veden tai jään mukana. Sedimenttikivet voidaan luokitella kolmeen päätyyppiin:klastiset, kemialliset ja orgaaniset. Klastisia sedimenttikiviä muodostuu, kun sedimentit tiivistetään ja sementoidaan yhteen. Kemiallisia sedimenttikiviä muodostuu, kun mineraalit saostuvat liuoksesta vedessä. Orgaaniset sedimenttikivet muodostuvat, kun kasvien ja eläinten jäännökset tiivistyvät ja sementoidaan yhteen.
Metamorfiset kivet muodostuu, kun olemassa olevat kivet muuttuvat lämmön, paineen ja/tai kemiallisten reaktioiden vaikutuksesta. Metamorfisia kiviä voidaan muodostaa mistä tahansa kivilajista, mutta yleisimmin ne muodostuvat magma- ja sedimenttikivistä. Metamorfiset kivet voidaan luokitella kahteen päätyyppiin:folioituneisiin ja folioitumattomiin. Folioituneilla metamorfisilla kivillä on kerrosmainen tai nauhamainen ulkonäkö, kun taas ei-folioituneilla metamorfisilla kivillä ei ole kerrostettua tai raidallista ulkonäköä.