Sarja seuraa Castlea, kun hän käyttää näkemyksiään ihmisten käyttäytymisestä auttaakseen Beckettiä ratkaisemaan rikoksia. Castle pystyy usein keksimään luovia ja epätavallisia ratkaisuja tapauksiin, mikä usein turhauttaa Beckettiä, mutta johtaa lopulta menestykseen. Kahdella hahmolla on läheinen suhde, joka usein rajoittuu romanttiseen, mutta heistä ei koskaan tule virallisesti paria ennen kuin kahdeksas ja viimeinen tuotantokausi.
Castlen ja Beckettin lisäksi sarjassa on myös useita muita hahmoja, kuten kapteeni Victoria Gates (Penny Johnson Jerald), etsivä Javier Esposito (Jon Huertas) ja etsivä Kevin Ryan (Seamus Dever). Nämä hahmot auttavat usein Castlea ja Beckettiä rikosten ratkaisemisessa, ja he tarjoavat myös koomista helpotusta.
Castle on kevytmielinen ja viihdyttävä rikosdraama, jota on kehuttu sympaattisista hahmoistaan ja näppärästä kirjoituksestaan. Sarja on voittanut lukuisia palkintoja, mukaan lukien kaksi People's Choice Awards -palkintoa suosikki-TV-draamasta.