- *Den sidste Viking:Erik Ejegods liv og bedrifter* (2002)
- *1864:Slaget, der ændrede Danmark* (2014)
- *København:En bys historie* (2017)
- *Tanskan historia:Fra oldtid til nutid* (2019)
Esbensen on myös kirjoittanut useita lastenkirjoja ja historiallisia romaaneja. Hän on saanut Tanskan kulttuuriministeriön lastenkirjapalkinnon.
Kirjoitustensa lisäksi Esbensen on ollut aktiivinen politiikassa. Hänet valittiin Tanskan parlamenttiin vuonna 2007 ja toimi vuoteen 2011 asti. Hän oli Tanskan kansanpuolueen jäsen, mutta erosi puolueesta vuonna 2010 sen politiikasta syntyneiden erimielisyyksien vuoksi. Esbensen on nyt konservatiivisen kansanpuolueen jäsen.