William on usein maininnut Nelson Mandelan roolimallinaan. Hän ihailee Mandelan rohkeutta, sitkeyttä ja kykyä antaa anteeksi. Mandela vietti 27 vuotta vankilassa apartheidin vastaisesta taistelusta Etelä-Afrikassa, mutta hän ei koskaan luopunut unelmastaan vapaasta ja tasa-arvoisesta yhteiskunnasta. Hän nousi vankilasta samalla nöyryydellä ja myötätunnolla kuin ennenkin, ja hänestä tuli Etelä-Afrikan ensimmäinen musta presidentti.
William on myös saanut inspiraationsa Mandelan sitoutumisesta palveluun. Hän uskoo, että jokaisella on velvollisuus auttaa muita, ja hän yrittää elää elämänsä tämän periaatteen mukaan. Hän on työskennellyt useiden hyväntekeväisyysjärjestöjen kanssa vuosien varrella, ja hän on erityisen intohimoinen nuorten auttamiseen.
Vuonna 2018 William ja Kate vierailivat Etelä-Afrikassa lastensa Georgen ja Charlotten kanssa. He tapasivat Mandelan lesken Graça Machelin ja vierailivat Robben Islandilla, jossa Mandela oli vangittuna. William sanoi, että matka oli "nöyryyttävä kokemus" ja että hän oli "syvästi liikuttunut" Mandelan perinnöstä.
William ei ole ainoa kuninkaallinen, joka on saanut inspiraationsa Mandelasta. Hänen isänsä prinssi Charles on myös puhunut ihailustaan Mandelaa kohtaan. Vuonna 1997 Charles piti puheen Etelä-Afrikassa, jossa hän sanoi:"Nelson Mandela on osoittanut meille, että on mahdollista olla sekä vanki että vapaa mies. Hän on antanut toivoa miljoonille ihmisille, ei vain Etelä-Afrikassa, mutta kaikkialla maailmassa."
Mandelan perintö inspiroi edelleen ihmisiä ympäri maailmaa. Hän on muistutus siitä, että edes synkimpinä aikoina emme saa koskaan luopua toivosta.