- "Algoritmit liikkeenohjausjärjestelmien optimointiin" (2006)
- "Mobile Robot Applications – 2nd International Conference, ICAR 2010" (2010)
- "Teollisuusrobotiikka:ohjelmointi, simulointi ja soveltaminen – 2nd International Conference, ISAIR 2011" (2011)
Luvut:
- "Enhanced Fuzzy Adaptive Sliding Mode Controller for Single-Link Flexible Manipulator" julkaisussa "Modelling, Simulation and Optimization of Assembly Systems in Automotive" (2011)
- "Pneumaattisen keinolihaspohjaisen toimilaitteen ohjausstrategia" julkaisussa "Pneumatic Drives:System and Applications" (2012)
- "Pneumaattisten servomanipulaattorien liikeohjaus" julkaisussa "Advanced Mechatronic Systems" (2012)
- "Single-Link Flexible Manipulatorin hybridiasennon/voiman hallinta" julkaisussa "Mobile and Service Robotics" (2013)
- "Sliding Mode Position Control of a Pneumatic Servo Manipulator" julkaisussa "Mobile and Service Robotics" (2013)
- "Sliding Mode Position Control of a Single-Link Flexible Manipulator" julkaisussa "Mobile and Service Robotics" (2013)
- "Vaihtelevan rakenteen ohjaimen käyttö yhden linkin joustavaan manipulaattoriin" julkaisussa "Advances in Robotics, Automation and Control" (2013)
- "A Direct Approach to Modeling of Single-Link Flexible Manipulators" julkaisussa "Modelling, Identification and Control of Robots" (2014)
- "Hydraulisen manipulaattorin asennonohjaus joustavilla elementeillä mukautuvilla ohjausmenetelmillä" julkaisussa "Progress in Automation, Robotics and Measuring Techniques" (2015)
- "Hydraulisen servomanipulaattorin asennonohjaus joustavilla elementeillä hybridiohjausmenetelmillä" julkaisussa "Automation, robotiikan ja mittaustekniikoiden viimeaikaiset trendit" (2015)
- "Joustavilla elementeillä varustetun hydraulisen servomanipulaattorin mallintaminen ja simulointi" artikkelissa "Automaatio-, robotiikka- ja mittaustekniikoiden viimeaikaiset trendit" (2015)
- "Parannettu PID-itsevirittyvä sumea liukuva tilan ohjain kaksoislinkkiseen joustavaan manipulaattoriin" julkaisussa "New Trends in Medical and Service Robots" (2018)
- "Hybridin sumean PID-liukumoodiohjaimen tehokas toteutus joustavilla elementeillä varustetuille servomanipulaattoreille" julkaisussa "Uudet suuntaukset lääketieteellisissä ja palveluroboteissa" (2018)
- "Optimaalinen polun suunnittelu mobiilimanipulaattorille, jolla on kinemaattisia rajoituksia" artikkelissa "New Trends in Medical and Service Robots" (2018)
- "Sumean liukuvan hybriditilan ohjaimen käyttö joustavilla elementeillä varustetun manipulaattorin liikkeenohjaukseen" julkaisussa "Uudet suuntaukset lääketieteellisissä ja palveluroboteissa" (2018)
- "Modelling and Control of Mobile Robots with Flexible Elements" artikkelissa "Modelling and Control of Mobile Robots" (2019)