Runo esittelee Ulysseksen levottomina ja kunnianhimoisena yksilönä, jota korkeasta iästään ja aikaisemmista saavutuksistaan huolimatta ajaa kyltymätön halu lähteä uusille tutkimus- ja löytömatkoille. Hän kaipaa vapautua vakiintuneen olemassaolon rajoituksista ja uskaltaa kartoittamattomille alueille etsien täyttymystä ja syvempää ymmärrystä maailmasta ja paikastaan siinä.
Runon läpi Tennyson korostaa Ulysseksen horjumatonta päättäväisyyttä kohdata tuntematon ja kohdata edessä olevat haasteet. Hän kieltäytyy antautumasta tyytyväisyyteen tai lepäämästä laakereillaan, vaan omaksuu seikkailun kutsun ja tiedon tavoittelun. Hän näkee elämän jatkuvana matkana, joka on täynnä sekä voittoja että epäonnistumisia, ja uskoo, että näiden kokemusten kautta voidaan saavuttaa todellinen kasvu ja itsensä toteuttaminen.
Runo korostaa vastakohtaa Ulysseksen seikkailunhaluisen hengen ja hänen ympärillään olevien, erityisesti hänen poikansa Telemachuksen ja hänen vaimonsa Penelopen kädestä kilpailevien kosijoiden, vakaamman elämän välillä. Ulysses kaipaa menneiden matkojensa jännitystä ja haasteita ja tuntee olonsa levottomaksi nykyisessä kotiympäristössään.
Lisäksi Tennyson tutkii runossa kuolevaisuuden ja perinnön teemoja. Ulysses pohtii menneitä saavutuksiaan ja vaikutusta, jonka hän on tehnyt maailmaan, mutta hän tunnustaa myös, että hänen aikansa on rajallinen. Hän haluaa ottaa kaiken irti jäljellä olevista vuosistaan ja jättää pysyvän perinnön, ei vain perheelleen vaan myös tuleville sukupolville.
Pohjimmiltaan "Ulysses" juhlii lannistumatonta ihmishenkeä ja tiedon, seikkailun ja itsensä toteuttamisen tavoittelua iästä tai olosuhteista riippumatta. Se rohkaisee yksilöitä ottamaan vastaan elämän haasteet ja epävarmuustekijät sekä pyrkimään jatkuvasti kasvuun ja täyttymykseen.