Joitakin varhaisimpia tunnettuja kitaran kaltaisia soittimia ovat Lähi-idän oud, joka juontaa juurensa noin 1000 jKr., ja eurooppalainen vihuela, joka syntyi 1400-luvulla. Näissä soittimissa oli monia yhteisiä piirteitä nykykitaran kanssa, kuten naarmutettu kaula ja soundboard, mutta niissä oli myös keskeisiä eroja, kuten eri materiaalien käyttö ja rakennustavat.
Varhaisin tunnettu soitin, joka on nimenomaisesti tunnistettu "kitaraksi", on espanjalainen vihuela de mano, joka syntyi 1400-luvulla. Vihuela de mano oli kynitty kielisoitin, jolla oli erottuva runkomuoto ja laaja valikoima viritysvaihtoehtoja. Sillä oli tärkeä rooli espanjalaisessa musiikissa, ja sitä pidettiin hienostuneena ja monipuolisena instrumenttina.
Vuosisatojen aikana kitaraan on tehty erilaisia muutoksia ja modifikaatioita, minkä seurauksena syntyi erilaisia kitaroita, mukaan lukien klassinen kitara, akustinen kitara ja sähkökitara. Kitara saavutti vähitellen suosiota soolosoittimena, säestyssoittimena ja tärkeänä osana monissa musiikkilajeissa.
Yhteenvetona voidaan todeta, että vaikka yhtä instrumenttia on vaikea määrittää ehdottomalla varmuudella "ensimmäiseksi kitaraksi", kitaran historia voidaan jäljittää useiden vuosisatojen taakse erilaisiin kitaramaisiin soittimiin eri puolilla maailmaa. Soittimia, kuten Lähi-idän oud, eurooppalainen vihuela, espanjalainen vihuela de mano ja niiden myöhempää kehitystä ajan myötä, pidetään virstanpylväinä nykyisen kitaran kehityksessä.