Kitara oli suosittu soitin Espanjassa ja Portugalissa 1400- ja 1500-luvuilla, ja espanjalaiset tutkimusmatkailijat ja kauppiaat esittelivät sen muualle Eurooppaan. Soittimesta tuli nopeasti suosittu kaikkialla Euroopassa, ja se tunnettiin useilla nimillä, kuten "guiterne", "gittern" ja "guitar".
Sanasta "kitara" tuli lopulta soittimen yleisin nimi, ja sitä käytetään nykyään useimmissa maissa ympäri maailmaa.