Varhaisimmat tunnetut kitarat valmistettiin Espanjassa, ja niitä kutsuttiin vihuelaiksi. Vihuelat olivat suosittuja yläluokkien keskuudessa ja niitä käytettiin usein hovimusiikissa. Niitä käytettiin myös uskonnollisessa musiikissa, ja joskus niitä on kuvattu aikakauden maalauksissa ja veistoksissa.
1500-luvulla kitara alkoi levitä muualle Eurooppaan, ja siitä tuli lopulta länsimaailman suosituin instrumentti. Kitara kehittyi merkittävästi ajan myötä, ja 1800-luvulle mennessä se oli saanut muodon, jonka tunnemme nykyään.