Sigmund Freudin mukaan psykoseksuaalisen kehityksen vaiheet ovat:
1. Oraalinen vaihe (syntymästä 18 kuukauteen):Vauvan ensisijainen nautinnon lähde on suun stimulaatio, kuten imeminen ja pureminen.
2. Anaalivaihe (18 kuukaudesta 3 vuoteen):Lapsen ensisijainen nautinnon lähde on suolen liikkeet ja virtsarakon hallinta.
3. Fallinen vaihe (3–6 vuotta):Lapsen ensisijainen nautinnon lähde ovat sukuelimet.
4. Latenssijakso (6 vuodesta murrosikään):Tänä aikana seksuaalinen kehitys on suhteellisen lepotilassa.
5. Sukuelinten vaihe (murrosiästä eteenpäin):Yksilöllä on kypsät seksuaaliset kiinnostuksen kohteet ja hän on lisääntymiskykyinen.
Freudin mukaan falliselle vaiheelle on ominaista se, että lapsi löytää peniksen ja nautinto, joka voidaan saada sen stimuloinnista. Tätä vaihetta leimaa myös Oidipus-kompleksi, jossa poika kehittää seksuaalisia tunteita äitiään kohtaan ja aggressiivisia tunteita isäänsä kohtaan. Oidipus-kompleksi ratkeaa lopulta, kun poika tajuaa, ettei hän voi kilpailla isänsä kanssa äitinsä rakkaudesta, ja samaistuu sen sijaan isäänsä.
Moraalisen omantunnon kehittymisen sen sijaan uskotaan alkavan latenssijaksolla. Tänä aikana lapsi alkaa sisäistää vanhempiensa ja muiden aikuisten arvot. He kehittävät käsitystä oikeasta ja väärästä, ja he alkavat säädellä käyttäytymistään näiden arvojen mukaisesti. Moraalisen omantunnon kehittyminen jatkuu nuoruuteen ja varhaiseen aikuisuuteen.