Onko olemassa Simpsonit-jaksoa, jossa he tapaavat Futurama-hahmot?

Simpsoneissa ja Futuramassa on useita jaksoja, joissa toisen tai molempien sarjojen hahmot tekevät lyhyitä pienoisvideoita tai mainintoja, erityisesti yleisökohtauksissa, ohjelman aloitusjaksoissa, Halloween-erikoisjaksoissa tai unijaksoissa ja hallusinaatioissa, mutta niissä ei ole jaksoja, joissa on merkittävää sarjojen välistä vuorovaikutusta tai tarinaa.