Waltersilla todettiin syöpä vuonna 2012. Hänelle tehtiin kemoterapia ja säteilyhoito, mutta syöpä levisi lopulta keuhkoihinsa. Hän kuoli kotonaan Los Angelesissa, hänen perheensä ympäröimänä.
Walters tunnetaan parhaiten roolistaan etsivä Theo Kojakina 1973-1978 televisiosarjassa "Kojak". Hän näytteli myös elokuvissa "The Last American Hero" (1973), "Pelhamin yhden kahden kolmen" (1974) ja "Warriors" (1979) ottaminen.
Näyttelijäuransa lisäksi Walters oli myös menestyvä liikemies. Hän omisti useita ravintoloita ja yökerhoja Los Angelesissa. Hän oli myös kumppani tuotantoyhtiössä, joka tuotti elokuvan "Warriors".
Hänen vaimonsa Lisa ja heidän kaksi lastaan selviävät Waltersista.