* Professori George Edward Challenger: Tunnettu mutta omalaatuinen tiedemies, joka löytää Etelä-Amerikasta tasangon, jossa asuu esihistoriallisia olentoja. Hän on kadonneen maailman tutkimusmatkan liikkeellepaneva voima.
* Lord John Roxton: Peloton ja kokenut metsästäjä, joka on Challengerin mukana tutkimusmatkalla. Hänet tunnetaan rohkeudestaan ja taitostaan ampua-aseiden kanssa.
* Edward Malone: Nuori ja innokas toimittaja, joka liittyy tutkimusmatkaan käsittelemään tarinaa. Hän suhtautuu aluksi skeptisesti Challengerin väitteisiin, mutta lopulta hänestä tulee uskovainen.
* Professori Summerlee: Ikääntyvä ja skeptinen eläintieteilijä, joka on aluksi haluton liittymään tutkimusmatkaan, mutta lopulta suostuu lähtemään mukaan todistamaan Challengerin olevan väärässä.
* Inez (os Gladys) Huxter: Nuori nainen, joka seuraa tutkimusmatkaa. Hän on retkikunnan rahoittajan tytär ja on aluksi romanttisesti kiinnostunut Edward Malonesta.
Vaikka nämä ovat päähenkilöitä, useilla muilla hahmoilla on tärkeä rooli tarinassa. Niihin kuuluvat:
* Sambo: Kotimainen opas, joka auttaa tutkimusmatkailijoita navigoimaan viidakossa ja tarjoaa ratkaisevaa apua.
* Kadonneen maailman alkuasukkaat: Alkukantaisia ihmisiä, jotka elävät tasangolla ja joilla on symbioottinen suhde dinosauruksiin.
* Dinosaurukset: Kadonneessa maailmassa asuvat erilaiset esihistorialliset olennot, mukaan lukien Iguanodon, Pterodactyl ja Allosaurus.
Näiden hahmojen vuorovaikutus ja matkat muodostavat *The Lost World* -elokuvan selkärangan, joka huipentuu jännittävään seikkailuun, joka koettelee heidän rohkeuttaan, kekseliäisyyttään ja uskomuksiaan.