Keskiajalla kirkko tukahdutti fyysisen teatterin, mikä näki sen eräänlaisena pakanallisen viihteen muotona. Se säilyi kuitenkin kansannäytelmissä ja katuesityksissä. Renessanssin aikana fyysinen teatteri alkoi jälleen kukoistaa klassisen kreikkalaisen ja roomalaisen draaman uudelleenlöytämisen innoittamana.
1900-luvulla kiinnostus fyysistä teatteria kohtaan lisääntyi, kun uusia tekniikoita ja lähestymistapoja kehitettiin. Tämä johtui osittain modernin tanssin vaikutuksesta, joka korosti kehon ilmaisukykyä. Fyysiset teatteriyritykset, kuten Living Theatre, Bread and Puppet Theatre ja Wooster Group, alkoivat etsiä uusia tapoja käyttää kehoa esityksessä.
Nykyään fyysinen teatteri on tärkeä osa nykyteatteria. Sitä käytetään monenlaisissa tuotannoissa kokeellisesta teatterista valtavirran musikaaleihin. Fyysinen teatteri antaa näyttelijöille mahdollisuuden ilmaista itseään tavoilla, jotka eivät ole mahdollisia pelkillä sanoilla, luoden voimakkaita ja liikuttavia esityksiä.