Yksi teoria on, että tanssi sai alkunsa kommunikaatiomuodosta. Varhaiset ihmiset saattoivat käyttää tanssia tunteiden ilmaisemiseen, tarinoiden kertomiseen tai jopa metsästykseen. Toinen teoria on, että tanssi syntyi uskonnollisen rituaalin muotona. Ihmiset ovat saattaneet tanssia rauhoitellakseen jumalia, viettääkseen uskonnollisia vapaapäiviä tai päästäkseen transsitilaan.
Riippumatta alkuperästään, tanssi on universaali ihmisen ilmaisun muoto. Sitä löytyy jokaisesta kulttuurista ja yhteiskunnasta ympäri maailmaa. Tanssia voidaan käyttää ilmaisemaan iloa, surua, rakkautta, vihaa ja kaikkea siltä väliltä. Se on tehokas tapa olla yhteydessä muihin ja kommunikoida ilman sanoja.
Jotkut varhaisimmista todisteista tanssista ovat peräisin esihistoriallisilta ajoilta. Ranskan ja Espanjan luolamaalaukset kuvaavat ihmisiä tanssimassa, ja näiden maalausten arvioidaan olevan yli 30 000 vuotta vanhoja. Lisäksi arkeologiset todisteet viittaavat siihen, että ihmiset tanssivat Afrikassa ja Aasiassa jo 10 000 vuotta sitten.
Kun sivilisaatiot kehittyivät, tanssi muuttui virallisemmaksi ja jäsentyneemmäksi. Muinaisessa Egyptissä, Kreikassa ja Roomassa tanssi oli tärkeä osa uskonnollisia seremonioita, festivaaleja ja muita sosiaalisia tapahtumia. Intiassa tanssia pidettiin pyhänä taiteena ja sitä käytettiin kertomaan tarinoita vedoista, pyhistä hinduteksteistä.
Kiinassa tanssia käytettiin sekä viihde- että seremoniallisiin tarkoituksiin. Tang-dynastian (618-907) aikana tanssi oli erittäin kehittynyttä ja sitä esittivät sekä ammattitanssijat että keisarillisen hovin jäsenet.
Amerikassa tanssi oli myös tärkeä osa uskonnollisia seremonioita, festivaaleja ja muita sosiaalisia tapahtumia. Meksikon atsteekeilla, Perun inoilla ja Keski-Amerikan mayoilla oli kaikilla taidokkaat tanssirituaalit.
Euroopassa tanssi alkoi kehittyä erillisenä taiteen muotona renessanssin aikana. 1400- ja 1500-luvuilla italialaiset ja ranskalaiset tuomioistuimet järjestivät ylellisiä palloja ja muita sosiaalisia tapahtumia, joissa tanssi oli tärkeä osa. 1600-luvulla tanssi alkoi levitä muualle Eurooppaan, ja siitä tuli suosittu viihdemuoto teattereissa, musiikkisaleissa ja muissa paikoissa.
Nykyään tanssi on globaali ilmiö. Sitä harjoittavat kaikenikäiset, -kulttuuriset ja -taustaiset ihmiset. Tanssityylejä on monia erilaisia baletista hip-hopiin, ja jokaisella tyylillä on oma ainutlaatuinen historiansa ja perinteensä.