Tässä on joitain keskeisiä kohtia hänen perinnöstään:
* "Veotus maailman värikkäisiin kansalaisiin" (1829): Tämä pamfletti, jota pidettiin maamerkkinä afroamerikkalaisessa kirjallisuudessa ja abolitionistisessa ajattelussa, kehotti orjuutettuja ihmisiä taistelemaan vapautensa puolesta, vaikka se tarkoittaisi väkivaltaa. Sitä levitettiin laajasti pohjoisessa ja etelässä, mikä herätti kiivaita keskusteluja orjuudesta ja sen vaikutuksista.
* Radikaali abolitionismi: Walkerin kirjoitukset hylkäsivät tuolloin vallinneen asteittaisen lähestymistavan abolitionismiin ja vaativat välitöntä ja ehdotonta vapautumista. Hän väitti, että orjuus oli moraalisesti väärin ja luonnollisten oikeuksien loukkaamista.
* Vaikutus afroamerikkalaiseen identiteettiin: Walkerin työ auttoi muotoilemaan afroamerikkalaisen identiteetin ja tietoisuuden kehitystä. Hän korosti afrikkalaista syntyperää olevien ihmisten yhteistä perintöä ja kokemuksia, jotka edistävät yhteisöllisyyttä ja yhteistoimintaa.
* Orjuuden vastainen aktivismi: Walker oli vahva abolitionististen syiden puolestapuhuja ja järjesti kokouksia ja luentoja levittääkseen viestiään. Hän osallistui myös maanalaiseen rautatiehankkeeseen, joka auttoi orjuutettuja ihmisiä pakenemaan vapauteen.
Suhteellisen lyhyestä elämästään huolimatta David Walkerin voimakas ja tinkimätön ääni jätti pysyvän perinnön taistelussa rodullisen tasa-arvon ja vapauden puolesta. Hänet muistetaan rohkeana ja vaikutusvaltaisena hahmona abolitionistiliikkeessä.