Quijoten veljentytär Antonia haluaa julistaa setänsä hulluksi ja saada hänet turvapaikkaan. Sancho Panza, yksinkertainen, hämärä työmies kylästä, tulee myös sisään ja paljastaa olevansa Quijoten uskollinen orja, koska harhaanjohtava hidalgo kuvitteli olevansa vaeltava ritari. Hän esittää tämän matkan uudelleen yhdessä Aldonzan, paatuneen prostituoidun kanssa, jota Don Quijote ihannoi puhtaaksi ja saavuttamattomaksi rakkaakseen Dulcineaan.
Kun Quijote on vankilan sisäpihalla esittämässä turnausta uudelleen, hän kaatuu vahingossa maahan ja saa päävamman. Deliriuminsa aikana Antonia ja Isä päättävät, että hänet voidaan turvallisesti päästää irti, koska hän ei enää usko olevansa ritari. Kun Quijano kuitenkin saa takaisin järkensä ja tajuaa, ettei hän enää ole hänen alter-egonsa, hän tuomitsee "todellisen" maailman hulluudeksi ja päättää palata niihin jaloihin fantasioihin, jotka olivat antaneet hänen elämälleen merkityksen ja eron. Sancho vakuuttaa Aldonzan liittymään heihin ja hänestä tulee mielellään Dulcinea. Pariskunta valmistautuu lähtemään, ja Padre varoittaa heitä, että vaikka hulluus voi tuoda iloa, järki seuraa väistämättä. Quijote vakuuttaa hänelle "Unelmoimaan mahdottomasta unesta".
Kun esirippu putoaa, Quijano ja Aldonza/Dulcinea liittyvät Cervantesin ja muiden vankien kanssa tanssimaan ja laulamaan ja syleilevät unelmiaan riippumatta siitä, kuinka epärealistisia tai "mahdottomia" ne ovat.